就在显庆五年（公元660年），百济依靠高句丽的支援，连续进攻新罗。

新罗王金春秋上表求救，高宗遂于三月初十以左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管，带领左骁卫将军刘伯英率领水陆十万大军讨伐百济；以新罗王金春秋为夷道行军总管，率新罗将士与唐军共同出击。

八月，苏定方领军自成山渡海，百济获知消息后据守熊津江口。

苏定方统帅先锋首先登陆，依山列阵，与百济军激战；唐大军扬帆渡海随后赶到。

百济大败，死亡数千人，剩下的溃逃。

苏定方乘机沿津江水陆并进，直指百济首都俱拔城（一称&ldo;真都城&rdo;）。

离城约二十里，百济调集全国兵马来战。

经过一场血战，唐军大胜，杀虏万余人。

百济王扶余义慈和太子抚余隆赶紧远逃到北部边境，苏定方指挥唐军将俱拔城重重包围。

这时，留在城中的扶余义慈次子扶余泰自立为王。

太子隆的儿子扶余文思对亲信们说道：&ldo;王与太子都健在，叔叔却专兵自立为王，他要是能击退唐军，我父子一定丧命。

&rdo;遂率左右垂城降唐，百姓也纷纷随从，扶余泰不能阻止。

苏定方趁此良机，命战士登城树立唐的大旗，扶余泰感到穷途末路，只好出城投降。

没过多久，扶余义慈、扶余隆及诸城主全部投降。

百济原来有五部，分统三十七郡、二百城、七十六万户。

唐高宗下诏在此地设熊津、东明、马韩、金连、德安五都督府，各统州、县，让原来的酋长担任都督、刺史、县令。

十一月，苏定方俘虏扶余义慈、扶余隆、扶余泰以及百济将领五十八人献于洛阳。

高宗亲自驾临则天门楼举行受降仪式，过后，将这些战俘统统赦免。

几天以后扶余义慈病死，高宗赠官埋葬。

灭百济后，高宗于十二月十六日，任命左骁卫大将军契何力为坝江道行军大总管，左骁卫将军苏定方为辽东道行军大总管，左骁卫将军刘伯英为平壤道行军大总管，蒲州刺史程名振为镂方道总管，领军分路讨伐高句丽。

龙朔元年（公元661年）正月十九日，高宗下令在黄河南北、淮南六十七州征召四万四千余人补充平壤、镂方两路大军。

二十二日，又任命鸿胪卿萧嗣业为扶余道行军总管，率领外族诸部族兵前往平壤。

这样，唐出动五路大军对高句丽展开全面进攻。

大唐记功颂唐高宗

（2）刘仁轨击百济

可恰在此时，百济的形势出现了反复。

先前，苏定方灭百济后便率大军以及俘获的百济王扶余义慈等班师回朝，只留下郎将刘仁愿镇守熊津城。

没过多久，高宗虽又增派左卫中郎将王文度任熊津都督去安抚百济，可是王文度渡海时病死。

百济僧人道琛、旧将福信趁唐驻军力量薄弱的机会，将扶余义慈的儿子扶余丰从倭国接回立为百济王，并率军包围了刘仁愿驻守的府城。

为扭转百济出现的对唐不利的局面，高宗起用刘仁轨为带六州刺史，统领原王文度所率的将士，并集合新罗兵马，联手增援刘仁愿。

刘仁轨是汴州人，自幼勤勉好学，所以博览群书，精晓文史。